Iec61131 3 motioncontrol melsec

IEC 61131-3 Motion Control (Mitsubishi MELSEC) Skill

三菱電機 MELSEC iQ-R シリーズの PLCopen Motion Control FBライブラリ （MotionControl_RD77, MotionControl_J4GFIO）を使った ST言語プログラム作成を 支援するSkill。

参考資料: 三菱電機公式マニュアル「PLCopen Motion Control FBリファレンス」 （BCN-B62005-756-G）

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★必読★ FB本体は本Skillでは生成しない

本Skillで生成するのは 「FBを呼び出して使う」ST コード のみ。

FB本体・ローカルラベル・グローバルラベル（G_stLinkIEF 等）・構造体本体 （AXIS_REF の stMC_RD77 等のメーカ設定用メンバ）は、三菱電機が内容保護形式 （.mslm）で配布しており、ユーザーは公式から取得して GX Works3 にインポートする 必要がある。

ライブラリ入手先

https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/download/software/detailsearch.page?mode=lib&kisyu=/ssc&shiryoid=0000000094&lang=1&select=3&softid=3&infostatus=2_2_7&viewradio=0

（三菱電機 FA ダウンロードサイト「サーボシステムコントローラ 制御機器 ダウンロード」）

入手するファイル:

• MotionControl_RD77_*.mslm — シンプルモーションユニット用
• MotionControl_J4GFIO_*.mslm — CC-Link IE Field マスタユニット用

詳細手順は references/library-setup.md を参照。

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対応ユニット早見表

構成	ユニット形名（網羅）	必要ライブラリ	接続方式	最大軸数
シンプルモーション	RD77GF	MotionControl_RD77	CC-Link IE Field（PN03=0 モーションモード）	32
シンプルモーション	RD77MS	MotionControl_RD77	SSCNETIII/H 直結	16
CC-Link IE Field マスタ	RJ71GF11-T2 + RnCPU	MotionControl_J4GFIO	CC-Link IE Field（PN03=1 I/Oモード）	120
CC-Link IE Field マスタ	RJ71EN71 + RnCPU	MotionControl_J4GFIO	CC-Link IE Field（PN03=1 I/Oモード）	120
CPU内蔵CC-Link IE Field	RnENCPU	MotionControl_J4GFIO	CC-Link IE Field（PN03=1 I/Oモード）	120
RD77GF を J4GFIO マスタとして使用	RD77GF	MotionControl_J4GFIO（軸番号重複不可、RD77GF + J4GFIO 併用）	CC-Link IE Field	（J4GFIO側 120）

⚠️ RJ71GF11-T2, RJ71EN71 は単体では動作せず、必ず RnCPU との組合せで使用。 RnENCPU は CPU 内蔵の CC-Link IE Field 機能を使う。

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ファイル構成

iec61131-3-motioncontrol-melsec/
├── SKILL.md                              （このファイル）
├── references/
│   ├── overview.md                         全体概要・PLCopen 状態遷移・ライブラリ概要
│   ├── library-setup.md                    ★ライブラリ入手・登録・設定手順
│   ├── error-handling.md                   エラーコード一覧・復旧パターン
│   ├── common-patterns.md                  典型的な実装パターン
│   ├── units/                              ユニット別解説（形名省略なし）
│   │   ├── rd77ms.md                         RD77MS（シンプルモーション・SSCNETIII/H）
│   │   ├── rd77gf.md                         RD77GF（シンプルモーション・CC-Link IE Field）
│   │   ├── rj71gf11-t2.md                    RJ71GF11-T2（マスタ）+ RnCPU
│   │   ├── rj71en71.md                       RJ71EN71（マスタ）+ RnCPU
│   │   └── rnencpu.md                        RnENCPU（CPU内蔵マスタ）
│   └── fbs/
│       ├── common-io/                      共通の入出力構造体・グローバルラベル
│       │   ├── axis-ref.md                   AXIS_REF（RD77用）
│       │   ├── axis-ref-j4gf.md              AXIS_REF_J4GF（J4GFIO用）
│       │   ├── mc-input-ref.md               MC_INPUT_REF_DI16
│       │   ├── mc-output-ref.md              MC_OUTPUT_REF_DO16
│       │   ├── mc-direction.md               MC_DIRECTION（方向選択）
│       │   ├── master-module-ref.md          MASTER_MODULE_REF（マスタ選択）
│       │   └── g-stlinkief.md                G_stLinkIEF グローバルラベル
│       ├── rd77/                           MotionControl_RD77 全26FB
│       │   ├── mc-power.md
│       │   ├── mcv-home.md
│       │   ├── mc-stop.md
│       │   ├── mc-moveabsolute.md
│       │   ├── mc-moverelative.md
│       │   ├── mc-moveadditive.md
│       │   ├── mc-movevelocity.md
│       │   ├── mc-torquecontrol.md
│       │   ├── mc-setposition.md
│       │   ├── mc-setoverride.md
│       │   ├── mc-readparameter.md
│       │   ├── mc-writeparameter.md
│       │   ├── mc-readactualposition.md
│       │   ├── mc-readactualvelocity.md
│       │   ├── mc-readactualtorque.md
│       │   ├── mc-readstatus.md
│       │   ├── mc-readaxisinfo.md
│       │   ├── mc-readaxiserror.md
│       │   ├── mc-reset.md
│       │   ├── mc-readdigitalinput.md        +DI16
│       │   ├── mc-readdigitaloutput.md       +DO16
│       │   ├── mc-writedigitaloutput.md      +DO16
│       │   ├── mcv-readservoparameter.md     +RD77GF（RD77GF専用）
│       │   ├── mcv-writeservoparameter.md    +RD77GF（RD77GF専用）
│       │   ├── mcv-jog.md
│       │   └── mcv-inch.md
│       └── j4gfio/                         MotionControl_J4GFIO 全12FB
│           ├── mc-power.md
│           ├── mcv-home.md
│           ├── mc-stop.md
│           ├── mc-moveabsolute.md
│           ├── mc-moverelative.md
│           ├── mc-readactualposition.md
│           ├── mc-readstatus.md
│           ├── mc-readaxisinfo.md
│           ├── mc-readaxiserror.md
│           ├── mc-reset.md
│           ├── mcv-readservoparameter.md
│           └── mcv-writeservoparameter.md
└── examples/                             実用パターン集
    ├── basic-positioning-rd77ms.txt
    ├── basic-positioning-rd77gf.txt
    ├── basic-positioning-j4gfio.txt
    ├── multi-axis-sequence.txt
    └── error-recovery.txt

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使い方ガイド

ユニット形名から探す

質問 / 依頼	参照すべきファイル
RD77MS で軸制御したい	references/units/rd77ms.md
RD77GF で軸制御したい	references/units/rd77gf.md
RJ71GF11-T2 マスタを使いたい	references/units/rj71gf11-t2.md
RJ71EN71 マスタを使いたい	references/units/rj71en71.md
RnENCPU を使いたい	references/units/rnencpu.md

FB機能から探す

やりたいこと	参照すべきFB
軸を運転可状態に	mc-power.md
原点復帰	mcv-home.md
強制停止	mc-stop.md
絶対値位置決め	mc-moveabsolute.md
相対値位置決め	mc-moverelative.md
目標位置変更（移動中の補正）	mc-moveadditive.md（RD77のみ）
速度制御	mc-movevelocity.md（RD77のみ）
トルク制御	mc-torquecontrol.md（RD77のみ）
現在位置変更	mc-setposition.md（RD77のみ）
オーバーライド	mc-setoverride.md（RD77のみ）
パラメータ読出/書込	mc-readparameter.md / mc-writeparameter.md（RD77のみ）
現在位置/速度/トルク読出	mc-readactualposition.md 等
ステータス読出	mc-readstatus.md
軸情報・軸エラー読出	mc-readaxisinfo.md / mc-readaxiserror.md
エラーリセット	mc-reset.md
デジタル入出力読出/書込	mc-readdigitalinput.md 等（RD77 のみ）
サーボパラメータ読出/書込	mcv-readservoparameter.md / mcv-writeservoparameter.md
JOG運転	mcv-jog.md（RD77のみ）
インチング運転	mcv-inch.md（RD77のみ）

よくあるシナリオ

シナリオ	参照すべきファイル
ライブラリの入手・取込み	references/library-setup.md
エラーコード調査	references/error-handling.md
PLCopen 状態遷移を理解したい	references/overview.md
典型的な実装例を見たい	references/common-patterns.md または examples/*.txt

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ライブラリの選択フローチャート

ユーザーが使いたい構成は？
│
├─ シンプルモーションユニット
│   ├─ RD77MS（SSCNETIII/H 直結）
│   │   → MotionControl_RD77 のみ使用
│   │     references/units/rd77ms.md
│   │
│   └─ RD77GF（CC-Link IE Field 接続）
│       ├─ MR-J4-GF を「モーションモード」(PN03=0) で使用
│       │   → MotionControl_RD77 を使用
│       │     references/units/rd77gf.md
│       │
│       └─ MR-J4-GF を「I/Oモード」(PN03=1) で使用、
│            または併用
│           → MotionControl_J4GFIO を使用
│             references/units/rd77gf.md（J4GFIO併用節）
│
└─ CC-Link IE Field マスタユニット + RnCPU/RnENCPU
    ├─ RJ71GF11-T2 + RnCPU
    │   → MotionControl_J4GFIO
    │     references/units/rj71gf11-t2.md
    │
    ├─ RJ71EN71 + RnCPU
    │   → MotionControl_J4GFIO
    │     references/units/rj71en71.md
    │
    └─ RnENCPU（CPU内蔵CC-Link IE Field）
        → MotionControl_J4GFIO
          references/units/rnencpu.md

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ST 言語の最小コード例（MC_Power の呼出し）

//{retro_caps}
program MainProgram
    var
        // 軸情報（FB本体に同梱の AXIS_REF 構造体を使用）
        Axis1: AXIS_REF;
        // FBインスタンス（FB本体は MotionControl_RD77.mslm から）
        FB_Power: MC_Power_RD77;
        // 入出力
        bEnable: BOOL;
        bStatus: BOOL;
        bError: BOOL;
        wErrorID: WORD;
    end_var
    //
    //{st}
    // 軸番号 / ユニット先頭I/O番号 を初回設定
    // （Enable=ON 前に必ず設定すること）
    Axis1.AxisNo := 1;
    Axis1.StartIO := 16#0010;     // 例: ユニット先頭I/O = 0010
    //
    // FB呼出し
    FB_Power(
        Axis             := Axis1,
        Enable           := bEnable,
        NotOperatePlcRdy := false,
        Status           => bStatus,
        Error            => bError,
        ErrorID          => wErrorID
    );
    //{end}
end_program

このSTテキストを GX Works3 にインポートするには、jiecc-skill による IEC 61131-10 XML 変換が必要。 GX Works3 向けは 2段階変換が必須：

1. jiecc.exe --retro_caps source.txt -t mitsubishi -o output.xml
2. python fix-gx-xml.py output.xml（<Task> 除去 + MC_*_RD77 → MC_*+RD77 変換）

fix-gx-xml.py は jiecc-skill の scripts/fix-gx-xml.py に同梱。

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重要な共通制約事項（要注意）

すべての FB 共通：

1. 割込みプログラム内では使用不可
2. FOR-NEXT等の単発実行スコープ内禁止（Execute/Enable OFF処理ができない）
3. 入力ラベルは Execute/Enable=ON前に必ず設定（ON時にラッチされる）
4. Execute=ON 後は他入力を変更しない（一部の随時実行型FBを除く）
5. インデックスレジスタ Z8/Z9 を使用（割込みでは使用禁止）
6. MotionControl_J4GFIO 使用時はサーボパラメータ PA19 = 00ABh 必須
7. マクロ型/サブルーチン型は CPU ファームウェアバージョン 26 以降必須
8. コンパイル時に2重コイル警告が出ることがあるが動作上問題なし

詳細は references/overview.md を参照。

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出典・著作権

本Skillは、三菱電機株式会社「PLCopen Motion Control FBリファレンス （BCN-B62005-756-G）」を主たる参考資料として、ライブラリの使用方法を 日本語で体系化したもの。同文書はフリーで配布されている。

ライブラリファイル（.mslm）そのものは三菱電機の著作物であり、本Skillには 含まれない。利用者は公式サイトから直接ダウンロードすること。

商標:

• MELSEC, MELSERVO, MELSOFT, GX Works3 は三菱電機株式会社の登録商標または商標
• CC-Link IE は CC-Link協会の登録商標
• PLCopen は PLCopen 協会の登録商標